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研究: 2006年11月アーカイブ

靖国メソッド

Posted by: y-iihoshi
2006年11月27日 21:33
研究

回転前後のカメラ間の外部パラメータから回転中心の位置ベクトルを求めようとしても 1 自由度分足らないから無理, というのが~~先々週くらい~~3 週間以上前に確認した事項. んで, 未校正パンチルトズームカメラを使う, というのが俺の今の研究の前提. しかしそもそも回転中心って 1 点には定まらんよなぁ (= 普通の雲台ならパン回転軸とチルト回転軸はねじれの位置にあるよなぁ), というのがここ数週間の俺の懸念事項.

数日間 PC から離れてる間にふと気づいた. 並進分のないカメラの画像間では射影変換が使えるという事実を利用するんなら, 何も回転中心を正確に求める必要はなくて, 回転軸上の任意の点を勝手に仮想カメラ座標系の原点に取っちゃって良いじゃん, と. つまり, 「回転軸上のどこを原点としても一緒. ならば 2 本の回転軸の互いの最近接点 2 点をそれぞれの回転運動での原点とするのが最も適切ではないか」と考え, 今に至る.

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喪失

Posted by: y-iihoshi
2006年11月 5日 02:56
研究

3 次元空間において, 座標系 1 を任意の点の周りに回転して座標系 2 を得る. この座標系間の運動パラメータ (回転行列と並進ベクトル) から回転中心を求める.
ってのをもうアホかっつーくらいずーーっとやってるんだが, 立式できたと思ったら間違いが発覚し, 別の観点で立式してみたらまた間違い, の繰り返し. 情けなさすぎ. 立つ瀬なし.

今になってようやく確認できたのは, 求めるべき 3 つのパラメータ (= 回転中心の x, y, z 成分) のうち 2 つしか求まらないということ. マジかよ…orz