研究の最近のブログ記事

審査会自体は明日もあるけど俺の発表は今日終わった．別段緊張することは無かった反面達成感もあまり無い．だってーまだ論文を書き上げてないんですものー．締切は今月末という話だから 「今年は閏年で良かった !」 とか思っちゃうけれども，ギリギリに提出したらまたお叱りを受けそうなので自重しとく．自重したい．自重できたら良いなぁ．

コマンドライン引数を一々手動で与えて一々実行するのが面倒臭いからシェルスクリプトを書いて走らせるのは良いんだけど，そのシェルスクリプトにもコマンドライン引数を与えたくなるケースってたまにあるよね．

んで他のシェルスクリプトを繰り返し実行するためのシェルスクリプトを書くのって何だか気が引けるよね．1 つのファイルにまとめて書こうと思えば書けるやろ，って．

ってことでそんな風に書き直すと，今度は 1 つにまとめる前のスクリプトで処理してた部分だけを実行したいっつーケースが後になって出てきたりするよね．

それだったらまとめる前と後の両方のスクリプトを残せば良くね ?　と一瞬考えるけど，同じ処理をするものが複数存在すると修正する時に二度手間になるし，片方を修正し忘れるっつー下らんミスの発生確率が飛躍的に高まるよね．

…と考えてみると，第二段落の変なこだわりじみたものが邪魔だなぁ．列記してみるとよく分かる．

「16〜18 日に国際会議が国内 (東京) で開かれるから，国際会議に出るにはちょうど良い機会」と勧められたので，参加してきた．

3 日間ずっと英語漬け．但し聞くだけ or 読むだけ．発表者が何かジョークを言っても，それを聞き取れない or 意味を理解できないから，周りの参加者たちがウケてる中で俺は笑えてない，という状況が何度かあった．あれは結構キツかったｗ

Machine Vision Applications という事で，口頭発表・ポスター発表のいずれも うちの研究室の研究分野に関係するものばかりだったんだけれども，それでも俺自身が取り組んでいるもの以外の事に関係する専門用語が出てくると，その用語を知ってはいても それにはどんな特徴があるのかって事は把握しきれていないんで，聞き所・見所が正直よく分からなかったものが多々あった．こういう場に出てみると，まだまだ修行が足りんのだなーって事がよく分かる．

にしても参加費 ¥10,000 は高い…．しかしこれでも安い方で (∵ 学生だから)，発表者とか教職員だと ¥40,000〜50,000 払うらしい．ひー．国際会議だとこれくらいが相場なんだろーか ?　ちなみに，頂いた (物理的な) 物は，参加費の領収書と参加期間中に首から下げておく名札だけだった…．

回転前後のカメラ間の外部パラメータから回転中心の位置ベクトルを求めようとしても 1 自由度分足らないから無理, というのが先々週くらい3 週間以上前に確認した事項. んで, 未校正パンチルトズームカメラを使う, というのが俺の今の研究の前提. しかしそもそも回転中心って 1 点には定まらんよなぁ (= 普通の雲台ならパン回転軸とチルト回転軸はねじれの位置にあるよなぁ), というのがここ数週間の俺の懸念事項.

数日間 PC から離れてる間に ふと気づいた. 並進分のないカメラの画像間では射影変換が使える という事実を利用するんなら, 何も回転中心を正確に求める必要はなくて, 回転軸上の任意の点を勝手に仮想カメラ座標系の原点に取っちゃって良いじゃん, と. つまり, 「回転軸上のどこを原点としても一緒. ならば 2 本の回転軸の互いの最近接点 2 点を それぞれの回転運動での原点とするのが最も適切ではないか」 と考え, 今に至る.

3 次元空間において, 座標系 1 を任意の点の周りに回転して座標系 2 を得る. この座標系間の運動パラメータ (回転行列と並進ベクトル) から回転中心を求める.
ってのを もうアホかっつーくらいずーーっとやってるんだが, 立式できたと思ったら間違いが発覚し, 別の観点で立式してみたらまた間違い, の繰り返し. 情けなさすぎ. 立つ瀬なし.

今になってようやく確認できたのは, 求めるべき 3 つのパラメータ (= 回転中心の x, y, z 成分) のうち 2 つしか求まらないということ. マジかよ…orz

書くことﾅｽ(´･ω･`) と思ってたけど ふと考えてみれば一応あったわ.

研究室に iMac が来た. 何気に研究室共用マシンの中で最高スペック. うはー. とりあえず Xcode とか MacPorts とか入れといた. 実際に使うのか知らんが.

主利用目的は実画像実験のための HDV 編集のようだけど, 取り込み時に QuickTime 形式に変換されてしまう iMovie HD を使うという事で良かったんだろうか. っつっても俺らにとって Final Cut Pro は明らかにオーバースペックだけど. いずれにしても届いた後になって分かった事だし今更か.

肝心の自身の研究活動は, ここんところ 2 日に 1 回くらいのペースでシミュレーション実験の繰り返し. 実験が終わって結果を見てバグが発覚してそれを修正して再実験 の繰り返し. 割と以前にも書いた気がするが, テスト駆動開発の精神を少しは見習うべきだろうなぁ. 前回の報告から今までに修正してきた箇所が随分多くて, 下手すりゃ自分自身でも把握し切れてない気がする(´･ω･`)

学会発表の類の場に初めて参加してきた．あまり結果のよろしくない学部卒業研究，査読なしの方で投稿，ポスターで発表，ということで，他の参加者の方々の研究内容ないし発表に対してかなり見劣りというか気後れというか．

予備知識をほとんど持たない状態で 前日の部分空間法研究会に丸 1 日参加して，MIRU 初日の午後に自分の発表があったせいか，それが終わったら一気に気が抜けたというか疲れが出たというか．2 日目・3 日目も参加してみたものの，せっかく発表やら講演やらを聞いててもほとんど頭に入ってこない状態だった．もったいねぇ．まぁ，丸 4 日間ずっと集中力を維持して人の話を聞く事自体 元々難しいのかも知れんけど．

それにしても仙台は涼しかった．この時季に終日 20 ℃以下とか考えられんよなぁ．といっても，この期間は地元の人にとっても肌寒い天気だったらしい (天気予報士談) し，ましてやあの梅雨前線だし．

期間中，コンビニで夕飯の弁当と一緒にチューハイを買おうとしたら初めて年齢確認をされた．なんか複雑な気分になった．

仙台へ発つ約 1 週間前．発表用ポスターは未だ完成せず．

ここ数年，一度 「やる」 と宣言した事は必ずと言って良いほど，後になって凄く面倒臭くなる傾向にある．逆じゃん．ダメじゃん．…いや，流石に 「面倒になったんで発表しません」 なんて口が裂けても言えんし言うつもりも毛頭ないよ．

やっぱダラダラと作業するのは効率悪いなぁ．休むなら休む，ポスター作るなら作る，X 時までにこれを終わらせてその後 (例えば) テレビを見る，というようにした方が良いのは明らかだけど，それを自ら計画して遂行する精神力と作業終了後のお楽しみがいつの間にかなくなってしまったようだ．どーしましょ．

研究室で使う PC が新調された．と言ってもまだセットアップ中．遂に 64bit & デュアルコアに手をつけることになっちゃったよ．更には HHKB Pro2 ときたもんだ．うひょー．これで 自分の PC の何もかもを上回る構成になっちゃったもんだから，今後ますます研究室に篭ってしまいそう．

左の席の人にそそのかされて (?)，OS は Gentoo を使ってみることに．インストール手順がめちゃくちゃめんどくせぇ．その代わり Linux というものをこれまで以上に理解するためには良い勉強になる…と思う．今は KDE をコンパイル中．無事使えるようになれば良いがなぁ．ただ，当分の間は (特に意味もなく) カーネル再構築とかを繰り返しやりそうだ．

あー，早くカメラレディ原稿を書き上げないと…．

ようやく，ようやく終わった．終わったーーーーっ !

発表の順序が基本的に学籍番号順だったんで，相当久し振りに早起きした．というよりも，相当久し振りに マトモな時間にマトモな睡眠を取った．22 時半就寝 7 時起床．シャワー浴びてスーツ着て革靴履いて外に出てみたら，グラウンドが雪で真っ白 & 道路が凍ってるがな．恐る恐る歩きながら発表会場へ．

9 時から開始．俺は 2 番目だったんですぐさま発表．緊張からか普段よりも噛みまくり & スライドの操作にてこずりまくり．結局時間をオーバーして発表終了．質問にはあまりマトモには答えられなかった．っつーか自分が提案したっつー計算方法の計算量のオーダーくらい把握しておくべきだわなぁ普通．「時間が押してるから」 と切り上げてくれたのは不幸中の幸い (?) か．

自分の番が終わったらその後はひたすら傍観．うわーこの人スライド棒読みだわ．っつーかスライドが文字だらけだわ．何より話してる最中スライドしか見てねぇじゃん．というのが多かったなぁ．前日までの発表練習で再三指摘されていた事に関して 身をもって理解できた感じ．

終了後，教官のお誘いにより研究室 B4 メンバーと打ち上げ．外に出たら雪が 2～3cm くらい積もってた．あり得ん…．こんなに (?) 積もってるところを歩いたのは今日が初めてじゃないかね．これまで何度も言ったけど，俺 雪の降る所には永住したくねぇや．

…やっぱり我らが教官にはかないませんて．あれ以上呑んでたらたぶん俺はまたも醜態を晒すことになってたはず．あと少しでも良いから酒に強ければなぁ．

締めとして全員お茶漬や丼物を注文．前回の轍は踏むまいと，教官の注文を聞いた後に 「ここは うめ茶漬 だろ (値段的にも)」 と決定してトイレへ．ところが戻った直後に出てきたのは丼物最高額の海鮮丼．は　め　ら　れ　た．しかも教官ぐるみでかよorz　えぇ それはそれは美味しく頂きましたとも (涙

…と，研究が (実質的に) 終わった今になってもなお，この記事を研究室 PC で書いてる俺がいる．
…バ，バックアップよっ !　け，研究で作ったプログラムをコピーしとかないと　あ，危ないじゃない !　べっ，別に研究室が大好きなわけじゃないんだからっ !