靖国メソッド

回転前後のカメラ間の外部パラメータから回転中心の位置ベクトルを求めようとしても 1 自由度分足らないから無理, というのが先々週くらい3 週間以上前に確認した事項. んで, 未校正パンチルトズームカメラを使う, というのが俺の今の研究の前提. しかしそもそも回転中心って 1 点には定まらんよなぁ (= 普通の雲台ならパン回転軸とチルト回転軸はねじれの位置にあるよなぁ), というのがここ数週間の俺の懸念事項.

数日間 PC から離れてる間に ふと気づいた. 並進分のないカメラの画像間では射影変換が使える という事実を利用するんなら, 何も回転中心を正確に求める必要はなくて, 回転軸上の任意の点を勝手に仮想カメラ座標系の原点に取っちゃって良いじゃん, と. つまり, 「回転軸上のどこを原点としても一緒. ならば 2 本の回転軸の互いの最近接点 2 点を それぞれの回転運動での原点とするのが最も適切ではないか」 と考え, 今に至る.