3 次元空間において, 座標系 1 を任意の点の周りに回転して座標系 2 を得る. この座標系間の運動パラメータ (回転行列と並進ベクトル) から回転中心を求める.
ってのを もうアホかっつーくらいずーーっとやってるんだが, 立式できたと思ったら間違いが発覚し, 別の観点で立式してみたらまた間違い, の繰り返し. 情けなさすぎ. 立つ瀬なし.
今になってようやく確認できたのは, 求めるべき 3 つのパラメータ (= 回転中心の x, y, z 成分) のうち 2 つしか求まらないということ. マジかよ…orz